【摘 要】
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本文主要内容是设计出了一款用于机器人关节力矩控制的基于直流伺服电机的四象限驱动系统。采用基于TMS320F28332的核心控制板电路、OCL功率放大电路的直流电机的驱动单元和
【机 构】
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山东女子学院,山东 济南,250002
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本文主要内容是设计出了一款用于机器人关节力矩控制的基于直流伺服电机的四象限驱动系统。采用基于TMS320F28332的核心控制板电路、OCL功率放大电路的直流电机的驱动单元和霍尔电流检测单元，构建了硬件控制系统模型，通过对冯哈伯（faulhaber）微电机110 mNm型伺服直流电机的数字模型分析，在MATLAB SIMULINK环境下进行了PID数字调节的电机驱动模型的验证，并进一步真实硬件平台上测试了伺服电机四象限驱动数学模型的正确性。
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