【摘 要】
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采用Adams和MATLAB联合仿真的方式，对一种桌面级五自由度机械臂进行三维建模、路径规划及运动学仿真。首先，使用Solidworks软件完成机械臂的三维模型的建立，并将该模型导入Adams软件，得到该系统的虚拟样机。其次，联合MATLAB和Adams软件实现了机械臂的路径规划仿真，获得机械臂的关节角度、关节速度和关节加速度等运动学特性曲线。在此基础上，进行机械臂的实验操作，并对二者进行比较。结
【基金项目】
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国家重点研发计划（2019YFC1511200）；
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采用Adams和MATLAB联合仿真的方式，对一种桌面级五自由度机械臂进行三维建模、路径规划及运动学仿真。首先，使用Solidworks软件完成机械臂的三维模型的建立，并将该模型导入Adams软件，得到该系统的虚拟样机。其次，联合MATLAB和Adams软件实现了机械臂的路径规划仿真，获得机械臂的关节角度、关节速度和关节加速度等运动学特性曲线。在此基础上，进行机械臂的实验操作，并对二者进行比较。结果表明机械臂的结构合理，运动学特性稳定，仿真实验结果可靠性强，为该机械臂的运动控制及优化等奠定基础。
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