【摘 要】
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提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51475064),中央高校基本科研业务费资助项目(017183018),辽宁省博士科研启动基金计划资助项目(201501137).
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提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验.结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度的主要因素;当输入压力增加时,软体最大径向膨胀速率为3%;当输入压力为0.3MPa、末端位移为4mm时,水压驱动输出力为4.3N,与气压驱动相比,软体刚度增加0.025N/mm.建立水压直驱软体单元动力学模型,围绕软体单元弯曲角度、压力响应进行仿真分析及试验验证.结果表明,水压直驱软体单元
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