【摘 要】
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针对真实战场的复杂环境,在构建三维环境模型以及满足无人机性能约束的基础上,提出一种能够满足方向和时间约束的基于A*算法的无人机航迹规划方法。根据朝向角计算出新的起点和终点;改进稀疏A*算法,采用变权值代价函数并引入加速度代价和威胁代价;双向搜索,选出较优航迹输出。仿真结果表明,该方法能够解决无人机在复杂约束下的航迹规划问题,其中复杂约束包括以预定角度出发和到达的方向约束、时间约束、无人机性能约束以及障碍威胁规避约束。
【机 构】
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四川大学计算机学院,江西洪都航空工业集团有限责任公司
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针对真实战场的复杂环境,在构建三维环境模型以及满足无人机性能约束的基础上,提出一种能够满足方向和时间约束的基于A*算法的无人机航迹规划方法。根据朝向角计算出新的起点和终点;改进稀疏A*算法,采用变权值代价函数并引入加速度代价和威胁代价;双向搜索,选出较优航迹输出。仿真结果表明,该方法能够解决无人机在复杂约束下的航迹规划问题,其中复杂约束包括以预定角度出发和到达的方向约束、时间约束、无人机性能约束以及障碍威胁规避约束。
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