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针对模糊免疫PID控制算法中微分与积分增益不能根据系统特性自动调整的问题，提出了一种模糊免疫PSD（Proportional Summation Derivative）控制算法。该方法将自适应PSD算法与模糊免疫PID算法相结合，利用自适应PSD控制算法根据过程误差的几何特性建立的PSD控制规律，使得模糊免疫PID控制算法中的微分和积分增益可以随比例增益的变化而自适应调整，从而进一步提高控制算法的自适应性能。仿真实验表明，采用该算法可以提高非线性、时变系统的控制性能，并能减少参数调整的工作量。