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简单介绍了柔性机构及其性质,分析和研究了由拓扑优化得到的力和位移反向器的典型模型,发现在模型构件为刚体条件下,模型的几何增益和机械增益能达到极大即力和位移的输出效率最大。以桁架机构的位移反向器作为基本模型,分析得到有关模型的几何增益的优化目标函数,对目标函数进行了数值优化计算,得到模型的尺寸参数,用结构力学的方法对得到的机构模型进行计算分析。