【摘 要】
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用球面三角学的方法求 3自由度球面并联机构的位姿正解 ,使其平面化。找出了能确定 Stewart平台 3自由度运动的 2个输出变量 ,使求解工作大为简化。用消元法解决了一般 3自由
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用球面三角学的方法求 3自由度球面并联机构的位姿正解 ,使其平面化。找出了能确定 Stewart平台 3自由度运动的 2个输出变量 ,使求解工作大为简化。用消元法解决了一般 3自由度球面并联机构的位姿正解问题。以正交 3自由度球面并联机构为例 ,进行实例分析 ,导出了简洁的位姿正解显式解析式 ,完全解决了该机构实时控制的问题。
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