位姿正解相关论文
提出一种求解冗余约束绳驱并联机器人实时正解的数值算法。建立八绳六自由度绳驱并联机器人运动学模型,并对其机构进行参数化,根据......
针对6自由度冗余驱动并联机构实时控制较难的问题,以具有解析式正解的Stewart衍生拓扑构型为研究对象,研究了位移输入的协调关系.......
Stewart平台由上平台(动平台)、下平台(定平台)和连杆组成,上下平台之间通过铰链连接,可以实现6自由度运动。作为一种并联机器结构......
并联机器人具有刚度大、承载能力强和精度高等优点,适合于大负载、高精度的工作场合,在机械加工、军事等领域有着广阔的应用前景,......
并联机器人由于具有结构刚度大、运动惯性小、输出精度高等优点,近年来获得了越来越广泛的应用,但是由于并联机器人结构的高度复杂......
为了更加精确快速地求解盾构机在掘进过程中的姿态变化,采用基于空间齐次变换矩阵元素的位姿正解求解方法建立盾构机位姿正解解算......
根据项目指标要求，提出了一种用六丝悬吊的方法控制形状复杂或不规则目标飞行物姿态的方案，建立了数学模型，研究了模型的正解和反解。......
并联机器人运动学正解是一个重要而且难以解决的问题,本文应用BP神经网络对并联机器人的位姿反解进行学习,进而求得机器人的位姿正......
针对6自由度冗余驱动并联机构实时控制较难的问题,以具有解析式正解的Stewart衍生拓扑构型为研究对象,研究了位移输入的协调关系。......
在获得了 6- 6 6自由度 Stewart并行机构位姿正解的基础上 ,进一步提出了 6- 6 6自由度 Stewart并行机构位姿正解单解存在的条件 .......
为克服传统串联式的髋关节试验机在高速度、大承载、复杂运动模拟方面的不足,试制了一台以3SPS+1PS并联机构为核心运动模块的并联......
针对牛顿拉夫逊迭代法求解正交Stewart六自由度平台位姿正解对迭代初值依赖的问题,提出基于Levenberg-Marquardt（L-M）算法改进的BP神......
利用并联机器人位姿反解容易求取的特点,把并联机器人的位姿正解问题转化为假设已知位姿正解,通过位姿反解求得杆长值,并使所求得......
并联机构位姿正解求解运用的Newton-Raphson迭代法对初值有很强依赖性,且收敛速度较慢,无法满足实时性要求.为此文中提出基于Leven......
应用BP神经网络对并联机器人的位姿反解进行学习,进而求得机器人的位姿正解问题.并对并联机器人的典型机构Steward平台进行了仿真......
为提高6自由度并联机构位姿正解求解速度，提出了一种基于齐次变换矩阵数值解的位姿正解解算方法．结合齐次空间变换矩阵前3阶顺序主子......
选取3—6结构并联机器人为研究模型，根据构型间的约束关系，建立机构的位姿正解的求解模型，并采用改进粒子群算法进行求解，将复杂的位姿......
为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结......
Stewart平台广泛应用于运动模拟器、光学、精密定位等领域,然而由于复杂的多元非线性使得位姿正解难以准确得到.针对Stewart平台的......
电液振动平台易于实现低频大位移、大推力的振动激励,对于大型结构或试件的振动模拟试验具有重要价值。在工作环境中,常规的三状态......
利用球面上大圆弧与四元数的对应关系及四元数形式表示的旋转变换,借助Matlab数学软件,推导出球面三自由度并联机构的位姿正解方程......
期刊
针对光刻投影物镜中光学元件X/Y/θ微动调整的工程需求,研制了一种基于3-RRR结构的光学元件柔顺微动调整机构,并对其位姿正解进行......
提出一种基于Levenberg-Marquardt方法求解并联机器人的位姿正解算法。建立一种冗余约束的绳驱并联机器人运动学模型,将机构参数化......
针对盾构机管片拼装作业中精度欠缺和效率低下等问题，将3UPS_S并联机构引入到管片的姿态微调机构中。同时，为克服并联机构工作空间中......
从并联机器人的约束方程出发，通过引入中间变量和数学处理，得到以动平台姿态角为未知数的3维方程，结合方向余弦矩阵的特点，降低了方程......
建立转向架参数测定试验台几何解析模型与运动学模型,提出一种基于类线性解耦几何解析法与高阶收敛迭代法相结合的混合策略求解并......
针对冗余驱动并联机构建立的位姿正解方程组存在冗余,而采用的Newton-Raphson迭代法位姿正解时对迭代初值选取较为敏感且计算速度......
随着国家高速铁路的不断发展,高速化、重载化、智能化已成为现在铁路发展的主流方向。车体及各部件的运行环境更加恶劣,对高速列车......
用球面三角学的方法求 3自由度球面并联机构的位姿正解 ,使其平面化。找出了能确定 Stewart平台 3自由度运动的 2个输出变量 ,使求......
我国铁路在经过六次全面提速后已经正式进入高铁时代，成为目前世界上高速铁路系统技术最全、集成能力最强、运营里程最长、运行速度......
针对航天制造中轻金属材料搅拌摩擦焊的焊接需求,提出一种以2UPR-RRU构型的1T2R三自由度并联机构为主要执行机构的焊接装备,基于螺......
六自由度并联机器人不仅具有刚度大、体积小、运动精度高、力／力矩重量比大、动力性能好、易于力反馈控制等优点,而且能实现空间六......
