【摘 要】
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电传操纵系统要求平稳性、安全性、快速响应性,本文以无人机的电传操纵系统为研究对象,首先对系统上下层机械结构进行理论分析,为了实现奇异非线性自适应控制器的设计,在分析
【机 构】
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四川科技职工大学,清华大学深圳国际研究生院
【基金项目】
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深圳市科技创新计划项目(JCYJ20180306174135470),四川省教育厅基金项目(JG2018-1243),四川科技职工大学科研项目(kY2019006)
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电传操纵系统要求平稳性、安全性、快速响应性,本文以无人机的电传操纵系统为研究对象,首先对系统上下层机械结构进行理论分析,为了实现奇异非线性自适应控制器的设计,在分析了非线性操纵机构的运动学基础上,提出逆运动,将非线性操纵系统部分线性化,对系统机械结构进行正逆向运动学的推导,从而建立更加完善的系统模型。实验结果表明,采取非线性自适应鲁棒控制的电传操纵系统控制方案可以得到位置、转速和转矩的精确跟随,能够满足无人机系统抗负载能力要求,具有更好的鲁棒性。
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