【摘 要】
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针对石油井管道径向空间狭小、内部环境复杂多变的实际工况,为解决沿竖直井壁行走及准确定位两大难题,笔者提出了一种具有蠕动行走功能的管道内探测机器人的设计方案。该探测
【基金项目】
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黑龙江省(齐齐哈尔大学)大学生创新创业训练计划项目(201910232104、201810232016)
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针对石油井管道径向空间狭小、内部环境复杂多变的实际工况,为解决沿竖直井壁行走及准确定位两大难题,笔者提出了一种具有蠕动行走功能的管道内探测机器人的设计方案。该探测机器人具备不侧翻、速度可调、可竖直攀爬、运动位移的精确估算的性能,能时时显示井下图像,兼具数据采集与存储功能,实现井下事故的智能化分析。
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