【摘 要】
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根据双足步行机器人具有拟人腿的特点，通过对人体步行样式的分析，采用三次多项式计算方法规划步行机器人在一个完整行走周期里拟人稳态步行模式，分别建立hip、knee和ankle关节在
【机 构】
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黑龙江工程学院机电工程系,哈尔滨工程大学机电工程学院
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根据双足步行机器人具有拟人腿的特点，通过对人体步行样式的分析，采用三次多项式计算方法规划步行机器人在一个完整行走周期里拟人稳态步行模式，分别建立hip、knee和ankle关节在前向模型中的轨迹曲线方程。并通过建立、分析和简化其动力学模型验算步行模式的ZMP轨迹的稳定性，提出保证步行模式稳定性的ZMP边界约束条件。最后对稳态步行模式进行仿真描述和相应实验，仿真和实验结果表明其具有很好的连续性和平滑性。
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