【摘 要】
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针对基于单一传感器换道预警模型准确性和可靠性不足,且换道过程中自车加速度的确定未考虑真实场景因素等问题,提出了基于多传感器融合的换道预警模型,并在模型自车加速度的
【机 构】
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清华大学车辆与运载学院,联创汽车电子有限公司
【基金项目】
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中国国家重点研究开发项目(2018YFB0105000);国家自然科学基金(61773234和U1864203);清华大学与丰田汽车人工智能技术联合研究中心项目(TT2018-02);北京市科技软件开发项目(D171100005117002和Z181100005918001)资助
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针对基于单一传感器换道预警模型准确性和可靠性不足,且换道过程中自车加速度的确定未考虑真实场景因素等问题,提出了基于多传感器融合的换道预警模型,并在模型自车加速度的确定中充分考虑了自车车速、他车相对距离和相对速度等因素,优化了原有的换道预警模型,并采用碰撞时间和安全换道距离为评价指标制定换道决策规则。仿真和实车实验结果表明,基于多传感器融合的换道预警模型预警更加灵敏高效,符合道路使用和驾驶员操作要求,验证了多传感器在环境感知中的优势,证明了换道预警模型的有效性。
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