【摘 要】
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针对无人机机动飞行所具有的非线性、强耦合、舵面操纵效率低等问题,采用了Backstepping控制方法对无人机机动飞行控制律进行了设计.同时,为了解决舵面操纵效率低带来的舵面角速率饱和的问题,设计了舵机层控制律,减弱了舵机角速率饱和带来的影响.分析了该控制律克服舵机角速率影响的机理,并采用李雅普诺夫稳定性定理分析了该控制器的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制方法使无人机可以获得和矢量控制相似的机动效果,有效地解决了机动飞行过程中舵面角速率饱和带来的影响.
【机 构】
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西安航空学院飞行器学院,陕西西安710077;西安航空学院飞行器学院,陕西西安710077;西北工业大学航空学院,陕西西安710072
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针对无人机机动飞行所具有的非线性、强耦合、舵面操纵效率低等问题,采用了Backstepping控制方法对无人机机动飞行控制律进行了设计.同时,为了解决舵面操纵效率低带来的舵面角速率饱和的问题,设计了舵机层控制律,减弱了舵机角速率饱和带来的影响.分析了该控制律克服舵机角速率影响的机理,并采用李雅普诺夫稳定性定理分析了该控制器的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制方法使无人机可以获得和矢量控制相似的机动效果,有效地解决了机动飞行过程中舵面角速率饱和带来的影响.
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