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随机漂移是影响微机电系统（MEMS）陀螺仪精度的主要因素。为了实时估计并补偿随机漂移，对启发式漂移消减算法（HDR）进行改进，提出自适应漂移消减算法。利用Allan方差分析方法确定陀螺仪的零偏稳定时间，通过检测陀螺仪数据的平稳性来区分随机漂移和真实角速率。以Pioneer3-AT机器人为平台进行试验，与基本HDR算法相比，新算法可以弥补载体有恒定角速率时基本HDR算法不可用的缺点，与普通算法相比，新算法可以提高航向精度2倍以上。