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四轮全向移动机器人是一个复杂的非线性、强耦合的机械系统,各轮驱动电机间存在强耦合现象,很难取得理想的控制效果.针对这一问题,本文研究了偏差耦合控制方法,解决了传统交叉耦合控制无法解决多轮协调的问题.通过将转速给定信号进行偏差耦合控制器解析后再给定到四个驱动轮中,实现了四轮机器人各电机的协调控制.结果显示,该方法能够有效地加强控制系统各变量间的相互耦合作用,各轮电机之间均具有优秀的耦合性.