【摘 要】
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讨论了漂浮基柔性空间机器人系统的动力学建模、运动控制算法设计以及关节、臂双重柔性振动的分级主动抑制问题．利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日一假设模态法对系统进
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讨论了漂浮基柔性空间机器人系统的动力学建模、运动控制算法设计以及关节、臂双重柔性振动的分级主动抑制问题．利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日一假设模态法对系统进行动力学分析，建立系统动力学方程．基于奇异摄动法，将系统分解为表示系统刚性运动部分的慢变子系统，表示由柔性臂引起的系统柔性运动部分的快变子系统i和表示由柔性关节引起的系统柔性运动部分的快变子系统2．针对慢变子系统提出一种鲁棒控制方法来补偿系统参数的不确定性和柔性关节引起的转动误差，实现系统期望运动轨迹的渐近跟踪；针对快变子系统1采用线性二次型最优
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