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将误差分析理论、优化技术与虚位移原理相结合，讨论了含运动副间隙平面机构的位姿误差，提出了一种机构位姿误差数值计算方法．利用虚位移原理，讨论了平面机构原始误差与输出端位姿误差间的映射关系；建立了平面机构中常见原始误差的数学模型，推导出平面机构输出端位姿误差表达式．根据优化思想，进一步探讨了输出端位姿误差的极值表达式．在已知各构件原始误差的情况下，通过计算机程序可以迅速得到含间隙的平面机构输出端的位姿误差．与其他同类方法相比，这种方法概念清晰，无需施加特定的外力，通用性强．