位姿误差相关论文
输电线路带电作业机械臂辅助并代替人工进行线路检修作业与维护，具有广阔的应用前景。但自身与外部扰动等多重因素会使得机械臂末端......
实现机器人装配的必要条件:机器人自身高定位精度、装配目标位置自动测量、装配过程中有柔顺补偿。本文就混联机器人末端执行器上......
在动态状况下,实时获取机床刀具的位姿误差是提高机床精度的关键因素之一。机床多轴联动时,利用两路激光实时跟踪测量主轴测量杆上......
针对单点金刚石车削金属反射镜的加工检测迭代周期较长的问题,引入了动态范围大、检测速度快的条纹反射法,实现了对金属反射镜的在......
并联机器人的位姿精度是衡量其工作性能好坏的重要指标之一。随着科学技术的不断发展,并联机器人已广泛应用于各个领域,提高位姿精......
月球软着陆运动模拟系统中的六自由度运动模拟系统主要用于模拟着陆器在月球表面的飞行和着陆过程。六自由度运动模拟系统的位姿误......
学位
精密线振动台是一种重要的用来模拟高加速度环境的惯导测试设备,它可以为被测惯性仪表——陀螺加速度计,提供足够高的输入比力,对......
托卡马克腔柔性内窥机械臂是针对我国核聚变反应腔——先进实验超导托卡马克腔所设计的,用于在托卡马克腔内部复杂恶劣的环境下,对......
在种类繁多的工业机器人领域中,喷砂除锈机器人的研究因近些年国家对高污染行业的重视力度越来越大,逐渐成为热门研究方向。本文以......
随着科学技术的发展以及社会发展的需求,主从遥操作机器人技术成为机器人研究领域的重点和热点,并广泛应用于排雷、原子能、深海、......
为避免大口径高精度非球面光学元件在进行离线测量时存在位姿误差,提出一种精密调心调平工作台设计方案,解决了非球面镜在离线测量......
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改......
本文以自主设计的悬挂式喷釉机械手为对象，采用有限元模拟的方法，研究了机械手的动态特性，并对其做了进一步的结构优化；建立了基于运动......
好的承压能力、好的刚度特性以及好的精确度是并联机构成为该领域研究热点的重要原因。三自由度平面并联机构作为并联机构的重要分......
通过误差补偿提高机器人精度是自主研发和应用工业机器人的关键技术之一。本论文以一种6R型工业焊接机器人为对象,开展了机器人误......
随着非球面等光学元件在现代光学系统中的广泛应用,对光学元件的加工与检测都提出了更高的要求。接触式测量方法精度通常在微米、......
机器人产业对当下及未来的工业生产、社会和经济发展有巨大的推动作用,也是科技发展的重点,在我国机器人的研究和应用也是重点和难......
本文面向国家汽车工业对多坐标、多功能、可重构制造装备的重大需求，在国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目课题的资助下，对具......
少自由度并联机器人基于自身特点,有着广泛的用途。本文针对少自由度并联家族中特殊的3自由度和4自由度3-UPU少自由度并联机构,对......
细纱断纱是环锭纺纱过程中一个不可避免的常见故障。在当前纺织企业中,环锭纺纱过程中断纱的接头质量和效率取决于工人手工操作的......
装配作业是产品生产过程中的重要工序,随着社会的快速发展,自动化装配必然会逐渐取代人工装配,发挥其重要的作用。然而装配机器人......
随着机械智能化的发展,机器人的应用已经深入到社会生产生活中的各个环节。本文设计的具有新颖人机交互方式的下棋机器人系统主要......
随着航空航天科技的蓬勃发展与进步,航天器所承载的航天任务也越来越复杂化和多样化,确保预发射的航天器与在轨运行的航天器或空间......
近年来,随着自动化技术以及机器人技术的快速发展,机器人被广泛应用于机械、电子、汽车等众多行业。SCARA机器人是一种四轴轻型工......
用于岩石地层开挖的全断面岩石掘进机（FullFaceRockTunnelBoringMachine，简称TBM）是国家基础设施建设、资源开发和国防工程建设所急需......
机器人是在运动副的相互连接下组成的一个多体系统，而运动副所含的间隙不仅会使定位出现偏差，还会导致两元素发生冲击碰撞，直接影响机......
随着科学技术的发展和社会的进步，机器人的运用越来越普及，机械手被广泛应用于自动化生产的各行各业中，机械手的研究取得了很大的进展......
非完整移动机器人一直是自动化领域研究和开发的一个重要课题,而轨迹跟踪控制又是移动机器人的一项重要技术,因此对它的研究具有很......
利用D-H参数法构造参数误差与末端位姿误差的映射关系,建立相应的精度分析概率模型;在此基础上通过计算机仿真对设定零件加工精度......
鉴于机械制造中测量结构尺寸误差比较困难，提出了确定结构误差值的计算方法．让结构参数从初始的理想无误差状态一轮一轮地修正，直到使......
为了能够合理的分配机床或机床部件的刚度,以在控制成本开支的条件下保证机床的高精度,这就要求工作人员向机床加工误差敏感方向这......
采用成熟的机器人误差理论建立了主-从手术机器人位姿误差模型，开发了基于MATLAB的位姿误差计算程序．采用蒙特卡罗法绘制了最大位姿......
介绍了一种特定结构的机器人(3PRS并联机器人)的模型、位姿误差计算方法,以及位姿误差与结构误差关系分析的方法和过程。得出如下......
应用矩阵微分建立了股骨颈手术导航机器人的位姿误差模型。依次做了以下主要工作：设计股骨颈手术导航机器人的三维形体结构，即串、并......
以具有3平动1转动的4自由度UPU机构为研究对象，分析了机构对影响其自由度特性及运动误差的各类扭角误差的敏感程度。首先，建立了机构......
运用并联机器人机构学理论及机构运动微分关系，建立了以给定推进机构位置参数、姿态角、结构参数及其误差为基本变量的推进机构位姿......
位姿精度是机构的重要性能指标,也是并联机构结构分析的难点之一。针对在3-RSS/S并联机构误差分析中采用全微分方法忽略高次项会使......
利用并联机器人的运动学反解模型，通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系，建立了并联机器人的位姿误......
在分析传统机器人位姿标定方法的基础上，提出了一种新的机器人标定方法：基于神经网络的逆标定方法。这种标定方法把机器人关节角和相......
研究了环境温度对交叉杆并联机床加工精度的影响.采用闭环矢量法建立了该并联机床的运动学反解方程,并基于该方程通过优化算法建立......
为实现某打磨机器人的位姿误差补偿，在标准遗传算法和Solis&Wets算法的基础上，提出一种改进的自适应遗传算法和改进Solis&Wets算法来......
从静态和动态两个方面分析移动机器人平台位姿误差的主要来源，采用矩阵微分法建立平台位姿误差的模型，并根据建模分析和平台实时位姿......
通过对6自由度施釉机器人位姿误差的分析,建立了施釉机器人的误差补偿模型,据之可以求出各关节的补偿摄动运动,为施釉机器人位姿误......
在分析原有机器人误差标定方法的基础上,给出了两种误差标定的神经网络法,并对激光加工机器人进行了精确标定。第一种方法通过前馈......
误差建模和调整技术是提高产品质量的有效方法。在加工系统中，由夹具、刀具、夹紧力等引入的随机误差或系统误差都会引起工件的位姿......
