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分析一种3RRR并联机器人的结构误差,利用其约束条件建立误差模型,提出一种结构参数识别算法,避免了传统参数识别算法需要进行的位置正解,从而简化了结构参数的识别。通过测量次数的适当增加,利用最小二乘原理处理数据,减小了输入输出参数的测量误差对参数识别的影响
一种平面3RRR并联机器人结构参数识别
【摘 要】
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分析一种3RRR并联机器人的结构误差,利用其约束条件建立误差模型,提出一种结构参数识别算法,避免了传统参数识别算法需要进行的位置正解,从而简化了结构参数的识别。通过测量次数的适当增加,利用最小二乘原理处理数据,减小了输入输出参数的测量误差对参数识别的影响
【机 构】
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合肥工业大学仪器仪表学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2005年10期
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