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针对GPS／SINS深组合模型的U滤波及其运用

来源 :火力与指挥控制 | 被引量 : 1次 | 上传用户：calvinly1989718

【摘 要】

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很多文献都证明了在解决非线性系统问题时,UKF(Unscented Kalman Filter)是比EKF(Extended Kalman Filter)更好的选择,但计算的复杂度限制了其运用。针对GPS/SINS深组合的模型提出了全新简化的U滤波算法UTCUKF(Ultra Tight Coupling Unscented Kalman Filter)。这是一种专门针对具有加性噪声、线性状态方程

【作 者】

：

杨洋 薛晓中 

【机 构】

：

南京理工大学

【出 处】

：

火力与指挥控制

【发表日期】

：

2010年01期

【关键词】

：

全球定位系统 深组合 U滤波 非线性 global position system  ultra tight coupling  unscented Kalma 

【基金项目】

：

国家部委基金（514530601052S3301）,南京理工大学科研发展基金资助项目（XKF05031）

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很多文献都证明了在解决非线性系统问题时,UKF(Unscented Kalman Filter)是比EKF(Extended Kalman Filter)更好的选择,但计算的复杂度限制了其运用。针对GPS/SINS深组合的模型提出了全新简化的U滤波算法UTCUKF(Ultra Tight Coupling Unscented Kalman Filter)。这是一种专门针对具有加性噪声、线性状态方程和非线性量测方程的系统设计的滤波器。首先介绍了GPS/SINS深组合系统在导航解算时的模型,然后针对模型

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