基于HSV图像匹配的改进型RatSLAM算法研究

来源 :四川理工学院学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：jiooalpkla

【摘要】

：

由于室内环境的复杂性和多变性,导致单独采用Rat SLAM算法进行定位存在视觉里程计可靠性低、环境适应性较弱及RGB图像在图像识别邻域应用效果较差等问题。针对这些问题,提出了一种替代原始Rat SLAM模型中的绝对差总和(SAD)匹配的新型图像匹配方法,先利用HSV图像特征进行图像全局特征的粗匹配,再利用SURF与ORB融合算法进一步进行局部特征的精确匹配,辅助Rat SLAM模型更好地完成模板匹

【作者】

：

秦国威孙新柱陈孟元

【机构】

：

安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室

【出处】

：

四川理工学院学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2018年05期

【关键词】

：

室内定位 RAT SLAM模型 HSV图像匹配经历图精度 indoor positioning RatSLAM model HSV image matchi

【基金项目】

：

安徽省高校优秀青年人才支撑计划项目（gxyqZD2018050）

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