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针对仿人机器人手臂模块化关节的结构与性能要求，设计出一种成本低、结构紧密、耦合性能好且适用于工程实践的环形伺服驱动控制系统。该系统主要由 MFC 控制界面发送指令，通过USB CAN 与主控芯片 STM32进行通信，由 STM32完成 PID 控制专用运动控制芯片 LM629并监视其反馈信息。实验结果表明，该系统结构稳定、合理、可行。