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针对仿人型机器人手的力矩保持问题,利用混合式步进电机的自锁特性,设计了具有力矩保持功能的手指驱动器,使手指抓取物体时保持抓取力不减小,同时电机不消耗电流。采用非线性跟踪微分器对位置信号滤波得到速度信号,设计了位置控制器和阻抗力矩控制器。实验结果证明,基于步进电机的自锁机构具有体积小,噪音低的优越性,阻抗控制器的力矩控制结果较好。