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针对小型超声电机两自由度驱动功能的需求，分析了两种对称性结构的振动特性，及其在超声电机中的典型应用方式和电机工作原理；并基于两种对称性，设计了一种通过低刚度梁串联组合换能器结构，通过对电机振动特性进行有限元仿真，阐明了工作原理，进而设计、组装了一种新型超声电机并进行了性能测试及分析。新型电机采用了多种模态复合激励的方式，实现了平面两自由度的驱动功能。