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针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案.该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性.仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的.
一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真
【摘 要】
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针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案.该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.利
【机 构】
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曲阜师范大学自动化研究所
【出 处】
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系统仿真学报
【发表日期】
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2005年6期
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