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本发明公开了一种矿井采空区充填系统，以解决矿井采空区的大面积全断面固体物料充填的问题，包括可伸缩带式输送机、带式输送布料机和卸料抛射机，其中卸料抛射机可沿带式输送布料机纵向进行移动，其利用卸料机构将带式输送布料机上的充填物卸至高速旋转的抛射头上，抛射头可多方向多角度摆动，通过抛射头可将充填物抛至各不同的充填点；