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在分析捷联罗经对准原理的基础上，改进了一种在航向和水平姿态完全未知条件下的捷联罗经对准方法，将对准方法划分为四个步骤：水平粗对准、航向估算、水平再对准和罗经航向对准，并给出了航向估算的公式。载体存在速度时会对罗经对准产生影响，因此提出了一种适用于捷联罗经的惯性传感器校正方法，推导了陀螺和加速度计信号校正的公式，将由于载体运动产生的陀螺和加速度计信号滤除，在此基础上结合上述的对准方法完成罗经自对准。对“匀速＋晃动”、“加速＋晃动”和“拐弯＋晃动”三种情况下的罗经自对准进行了仿真，仿真结果证明该方法可以有效地