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为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的8类结构形式及具有球型手腕的6自由度操作器的运动学逆问题的解析解.
5 自由度机器人操作器运动学逆问题的解析解
【摘 要】
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为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的8类结构形式及具有球型手腕的6自由度操作器
【机 构】
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华中理工大学机械工程一系,华中理工大学机械工程一系
【出 处】
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华中理工大学学报
【发表日期】
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1990年S3期
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