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目的分析在机器人设计和托盘码垛布局规划过程中码垛机器人的工作空间。方法用D—H法则建立运动学方程．根据运动学方程对四轴型的码垛机器人进行分析，最后利用矩阵变换法建立码垛机器人位姿变化关系，求解运动学的正逆解，并用Matlab软件的图形用户界面（GUI）对求解结果进行仿真。结果得到了机器人的可达工作空间图，工作空间在z—Y平面投影图和工作空间在z—z上的平面投影图。结论通过分析Matlab软件的仿真结果，可以直观地得到该码垛机器人的工作空间。