【摘 要】
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同步地图构建与定位(SLAM)是机器人领域经典问题,也是典型的计算密集型任务,传统实现方法完全依靠机器人本地的计算资源进行实时求解,具有精度低、执行速度慢、计算开销很大
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同步地图构建与定位(SLAM)是机器人领域经典问题,也是典型的计算密集型任务,传统实现方法完全依靠机器人本地的计算资源进行实时求解,具有精度低、执行速度慢、计算开销很大缺点。本文针对这一现状,基于云机器人架构和"软件即服务"(Saa S)的思想,提出了基于云计算的SLAM服务框架。该框架能够以黑盒形式为机器人提供SLAM问题求解服务,从而有效降低机器人在同步地图构建与定位过程中的计算开销。本文进一步提出了了这一框架下云端和机器人端之间的数据传输优化解决方案。原型实现和实验表明,通过引入
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