【摘 要】
：
为提高液压挖掘机器人工作装置轨迹规划控制精度,减小按照理想模型进行控制的阀控缸系统存在的控制误差,获得更接近实际状况的阀控缸系统控制模型,采用RBF神经网络方法,建立
【机 构】
：
东北大学机械工程与自动化学院,河北理工大学计算机与自动控制学院
论文部分内容阅读
为提高液压挖掘机器人工作装置轨迹规划控制精度,减小按照理想模型进行控制的阀控缸系统存在的控制误差,获得更接近实际状况的阀控缸系统控制模型,采用RBF神经网络方法,建立含阀控缸系统待辨识参数及Jacobian信息的线性方程组.以挖掘机斗杆油缸为研究对象,经实验获得油缸进回油压力、斗杆倾角参数,辨识出阀控缸模型中阀的增益系数kq、体积模量Eoil和内泄漏系数Cli.最后通过对阀控缸系统进行力控制实验对比研究,验证了采用辨识参数的系统模型控制精度较好,有很强的鲁棒性.
其他文献
在中国现代化进程中,邓小平首先在发展理论的特有涵义上,把"发展"这一术语引用到中国经济社会生活中.邓小平发展思想是当代中国科学发展观的重要理论基础.深入研究邓小平发展
Genica医药公司(Worcester,MA)首次研制出了专门用于早期诊断杜兴氏和贝克尔氏肌肉萎缩症的方法。肌肉综合症是一种性连锁的遗传疾病,主要发生于男孩,目前的诊断方法主要是在
国立心肺及血液研究所(马里兰州)正在物色应用研究B19parovirus《一种潜在的治癌物质和基因治疗的一潜在载体)的搭挡,准备对基础专利“产生B19蛋白的中国仓鼠卵细胞”提供独
转子断条是笼型异步电机最常见故障之一.基于Hilbert变换和小波包频带能量分析方法,提出了一种新的笼型异步电机转子断条故障检测方法.对采集的定子电流信号进行Hilbert变换,
建立了非对称弹性支承下,带有基础松动-碰摩耦合故障的双跨转子系统弯扭摆耦合非线性动力学模型.应用数值方法研究双跨转子弯扭摆耦合振动下的动力学特性,利用分岔图、幅频特
3月25日,广州从化在建的广州第七资源热力发电厂发生作业平台坍塌事故,致9人死亡、2人受伤。3月27日,湖北黄冈麻城五脑山牡丹博览园景区在建的高约20米观景平台脚手架倒塌,致
1989年10月,美国军队六个医疗中心的代表聚集在圣弗朗西斯科,讨论了一项包括15000名败血性休克患者的临床试验。这些医疗中心将与美国退伍军人管理局的10所医院一起试验预防
以黄铜矿和镍黄铁矿为研究对象,初步探讨了Acidithiobacillus ferrooxidans对黄铜矿和镍黄铁矿的浸出.结果表明：有细菌参与下,黄铜矿的浸出率是无菌体系浸出率的2.41倍;镍黄铁