基于单片机的旋转倒立摆控制系统研发

来源 :常熟理工学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mmg5fc1cc

【摘要】

：

介绍了一阶旋转倒立摆系统的硬件架构、驱动电路、主控制芯片、算法等组成元素.针对倒立摆系统的起摆与稳摆问题,利用Lagrange方程建立了单摆与倒立摆的完整数学模型.采用正

【作者】

：

李晓豪李鑫

【机构】

：

常熟理工学院电气与自动化工程学院

【出处】

：

常熟理工学院学报

【发表日期】

：

2019年5期

【关键词】

：

旋转倒立摆 PD算法 STM32 Lagrange方程

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

介绍了一阶旋转倒立摆系统的硬件架构、驱动电路、主控制芯片、算法等组成元素.针对倒立摆系统的起摆与稳摆问题,利用Lagrange方程建立了单摆与倒立摆的完整数学模型.采用正反馈控制算法对单摆起摆进行控制,以及双PD算法对倒立摆进行稳摆控制.同时下位机可以调节PD参数,通过OLED显示屏实时显示变量信息,具有较好的人机界面.

其他文献

双边市场视角下众筹平台定价机制研究

众筹作为一种新兴创新型项目融资模式日益得到大众的认可，众筹平台也如雨后春笋般迅速兴起，然而作为平台经营者却始终没有寻得一个合理的盈利模式。文章基于双边市场理论，总结了

期刊

创新项目双边市场众筹平台定价innovative projects Two-sided market Crowdfundingplatforra pri

中药多成分嵌段共聚物纳米递药系统的研究(Ⅱ)

本研究以对乙型肝炎有确切疗效的丁香叶中的有效成分丁香苦苷和羟基酪醉为模型药物,制备同时包载两种中药成分的mPEG-PLG A纳米粒,构建长效和靶向融为一体的纳米递药系统。探

学位

mPEG-PLGA嵌段共聚物肝靶向药动学药效学细胞摄取

生物防腐剂在肉类工业中的应用

详细介绍了来源于植物、动物及微生物的天然生物防腐刘在肉类工业中应用，认为生物防腐剂是具有安全性和高效性的天然防腐剂，而且来源于微生物的生物防腐剂在肉类工业中应用具有

期刊

生物防腐剂肉类工业应用

协同创新视阈下科技资源共享机制研究

通过调查发现,科技资源共享的影响因素主要包括市场、政策、系统、意识与环境等方面。根据系统动力学理论,构建科技资源共享模型,演示要素之间变化规律和运行机制,提出加快建

期刊

供给侧结构性改革协同创新科技资源共享机制

基于大数据下煤气流不同发展时期温度场的定标研究

针对高炉温度场较难定标的问题,提出了一种基于大数据下煤气流在不同发展阶段灰度值与温度的定标关系.首先,通过高炉红外图像特征分析,确定高炉生产过程中煤气流发展的不同状态;然后,根据红外图像各个像素点与拍摄区域对应关系,确定十字测温热电偶在图像中的像素坐标;最后,根据某高炉一年的生产数据,通过最小二乘法拟合得到煤气流在3个发展状态下的温度与灰度的对应关系,为高炉温度场分布研究提供指导.

期刊

大数据最小二乘法图像特征温度场定标big dataleast squares methodimage featuretemperature calibr

认真贯彻十六届五中全会精神以科学发展观统领全局努力做好2006年价格监督检查工作——在2006年全国价格监督检查工作会议上的讲话

期刊