【摘 要】
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带电作业机械臂作为配网带电作业机器人的主要执行机构，其机械性能决定了机器人工作的可靠性。研究利用Pro／Engineer软件建立了机械臂在两种典型极限位姿下的实体模型，并运用ANS
【机 构】
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国网山东省电力公司电力科学研究院,山东鲁能智能技术有限公司,山东建筑大学
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带电作业机械臂作为配网带电作业机器人的主要执行机构，其机械性能决定了机器人工作的可靠性。研究利用Pro／Engineer软件建立了机械臂在两种典型极限位姿下的实体模型，并运用ANSYS—WORKBENCH软件分析了在有预载荷的情况下，机械臂在这两种位姿时的结构静力学特性及模态特性。基于模态分析结果，采用动力学前馈补偿的方法，对机械臂的振动进行主动控制，有效抑制了机械臂在工作过程中的振动现象。
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