【摘 要】
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为了实现无人机舵机工作状态的在线监测,实时提供故障类型与故障程度,设计了一种基于多模型参数估计的舵机故障诊断算法。首先描述了舵机各典型故障类型的动态特性,并建立相
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为了实现无人机舵机工作状态的在线监测,实时提供故障类型与故障程度,设计了一种基于多模型参数估计的舵机故障诊断算法。首先描述了舵机各典型故障类型的动态特性,并建立相应的故障模型。然后就各故障类型设计相应的故障状态观测器及参数估计器,实时监测舵机运行状态,在舵机出现故障时能够及时给出故障信息。同时设计多观测器切换机制,以解决多个观测器的选取问题。仿真结果表明,建立的故障模型能够很好地描述典型故障的动态特性,多观测器切换机制能够及时准确地切换至最接近当前舵机状态的观测器,给出最接近实际情况的故障信息。
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