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针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题，以差速驱动式轮式移动机器人XAUT．AGVl00为研究对象，对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上，充分利用模糊控制和预测控制的优点，将模糊控制的思想引入到预测控制中，设计了模糊预测控制算法，并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明，采用所设计的模糊预测方法控制AGV，可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。