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对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较，并且提出了一个新指标。同时，定义了指标灵敏度的概念，用来评价机器人灵活性的稳定性。基于这些运动灵活性指标，对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究，并对各指标优化结果进行了比较。结果表明，采用该指标对机器人的运动灵活性进行优化，机器人的综合灵活性更好。