【摘 要】
：
路侧感知是云控车路协同感知的组成部分.为提升路侧传感器的感知精度和稳定性,该文提出了一种基于量测噪声自适应扩展Kalman滤波器(AEKF)的路侧多传感器融合方法.基于路侧相机、激光雷达、毫米波雷达的感知结果,实现了异质传感器目标级数据的融合.采用一种量测噪声在线获取方法,检测了传感器测量值的稳定性,生成了量测噪声的修正系数,自适应调整了量测噪声;经过了实车试验.结果表明:相较于单传感器,采用该多传感器融合方法使横向距离估计精度提高9.7％,纵向距离估计精度提高5.4％,速度估计精度提高26.6％;由于该
【机 构】
：
河北工业大学 机械工程学院,天津300130,中国;河北工业大学 机械工程学院,天津300130,中国;清华大学 车辆与运载学院,北京100084,中国;清华大学 车辆与运载学院,北京100084,中
论文部分内容阅读
路侧感知是云控车路协同感知的组成部分.为提升路侧传感器的感知精度和稳定性,该文提出了一种基于量测噪声自适应扩展Kalman滤波器(AEKF)的路侧多传感器融合方法.基于路侧相机、激光雷达、毫米波雷达的感知结果,实现了异质传感器目标级数据的融合.采用一种量测噪声在线获取方法,检测了传感器测量值的稳定性,生成了量测噪声的修正系数,自适应调整了量测噪声;经过了实车试验.结果表明:相较于单传感器,采用该多传感器融合方法使横向距离估计精度提高9.7％,纵向距离估计精度提高5.4％,速度估计精度提高26.6％;由于该算法的横向距离估计精度提高44.9％,纵向距离估计精度提高21.3％,速度估计精度提高64.4％;因此,该文AEKF算法的估计精度高于传统扩展Kalman滤波算法(EKF)的精度.
其他文献
将大数据技术应用于装备制造业,有力地推动了装备制造业的智能化发展,有效地提升我国的工业水平.本文首先介绍了大数据的概念及具有的5V基本特性,阐述了大数据的关键技术为云计算、分布式文件系统及开源实现平台Hadoop;总结出大数据处理的基本流程分为数据采集、数据处理与集成、数据分析和数据解释四个阶段,最后从实现智能化制造工厂、分析市场需求、对已售产品配套服务三个方面介绍大数据技术在装备制造业的具体应用.
我国现代科技发展的繁荣度十分稳定,同时机械自动化技术与制造行业之间的联系也越来越密切,随着技术种类和应用范围扩大,机械设计制造行业开始着手寻求自动化技术的应用与创新.在这样的背景下,本文从机械自动化的概述入手展开分析,研究了发展现状之后,系统地阐述了自动化技术在机械设计制造行业当中的应用方式,最终还分析了其实际应用前景,希望能够为相关工作的优化提供合理参考.
根据涪陵工区页岩气钻井施工特点以及施工环境,结合国内网电钻机以及高压泵的改造情况,对ZJ40L钻机并车箱进行了升级改造,进一步提升了原有并车箱的技术性能.
人工智能是一种根据电子信息技术、网络技术逐渐发展形成的全新技术,人工智能的出现打破了机电工程原有的数据处理模式,提升了数据处理的能力.因此,想要在实际的机械电子工程领域中,合理有效的应用人工智能,就需要从二者的发展历程开始分析,了解各自存在的特点,以此保证能够更加有效的将二者融合在一起,发挥出人工智能在机械电子工程领域的实际作用.
雾计算网络是连接云计算网络和边缘网络的中间人,相比于云计算,更加接近边缘网络,在处理边缘网络数据时,具有低延时、分布式、移动性、虚拟化等优点.本文优化了LQR控制器,并仿真验证道路上的路径跟踪准确性.最后,提出了雾计算网络下汽车实现路径跟踪的一种可能措施,为智能网联汽车自动驾驶提供一个参考方案.
塔里木大学机械设计课程设计历年多以减速箱为设计题目,且多基于传统计算、设计与校核方法,侧重理论分析.本文针对传统机械设计课程设计存在的弊端进行思考与分析,尝试结合学科竞赛中工程训练综合能力竞赛主题为设计题目,集理论分析、虚拟样机、零件加工、实物组装与调试任务于一体.该教学方法可增强学生思考与独立设计能力,进而提高综合素质,为后续参与学科竞赛、毕业设计乃至更好适应社会工作打好基础.
自2020年9月中国在七十五届联合国大会上承诺“2030年碳达峰、2060年碳中和”以来,世界主要国家和地区2016年签署的《巴黎协定》控制全球气温上升幅度及采取碳中和政策和行动进入加速期.内燃机作为量大面广的道路、非道路移动机械和国防装备主导动力,在近中期肩负节能减排重要使命的同时,也面临着未来如何实现碳中和的巨大挑战和重要机遇.本文在分析欧、美、日、中等主要地区和国家碳中和政策和行动的基础上,提出并论述了内燃机近中期低碳和中远期零碳的两条技术路径及其可行性,以及内燃机使用生物质燃料、绿氢、绿氨和绿电合
为保护易受伤害道路使用者(V RU),基于“长沙深入交通事故调查数据库(I VAC)”中一系列V RU与汽车碰撞事故数据,对事故中的人体头部损伤影响进行数值再现,以获取事故中碰撞边界条件.采用有限元与多刚体耦合方法,从头部运动学和损伤响应等方面分析了骑车人和行人事故的差异性.结果表明:骑车人头部碰撞角度42.57°、相对碰撞速度51.94 km/h,行人头部碰撞角度50.23°、相对碰撞速度72.54 km/h;这些参数,均与目前行人保护实验规程中的测试边界条件(65°、40 km/h)有较大差异;行人的
为提高自动驾驶车辆的跟踪准确性,建立了一种融合注意力机制的多目标跟踪算法.基于YOLOv3神经网络并融合注意力机制,增强了目标外观特征提取网络的性能.用该多目标检测算法,提取目标或背景的具有辨别性的特征.用长短时记忆(LSTM)网络,提取物体的运动特征.用该跟踪算法对目标轨迹进行动态建模.借助追踪目标的相似度数值和数据匹配关联,完成了多目标的跟踪任务.在多目标跟踪数据集MOT16上进行了实验.结果表明:与YOLOv3相比,考虑注意力机制的多目标检测算法的成功率提高了1.9％;该算法的准确度53.9％,精确
为研究行人应急姿态在车辆与行人正面碰撞时对其头部、胸部、下肢损伤的影响,利用PC-Crash软件建立行人与车辆正面碰撞的多刚体模型,根据国家车辆事故深度调查体系(NAIS)中的真实事故案例,进行事故再现和模型验证.在此基础上进行仿真实验,研究车辆在不同碰撞车速、转向角度碰撞时,行人采取不同应急姿态、动作幅度对行人碰撞损伤的影响,利用加权值评价各姿态下行人的综合损伤.结果表明:车速高于50 km/h的碰撞对行人造成较大损伤;下蹲角度达到30°时头部损伤有所降低,超过50°时行人有碾压风险;侧倾与跳跃姿态,造