基于MATLAB的排爆机器人操作臂运动学研究

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：penghong97

【摘要】

：

文章讨论了一种求解排爆机器人欠自由度操作臂运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,不采用常见的关节变量分离法,而是通过适当变换,利用MATLAB强大的矩阵运

【作者】

：

陈良张征蒋梁中郑伟和

【机构】

：

华南理工大学机械工程学院

【出处】

：

组合机床与自动化加工技术

【发表日期】

：

2006年7期

【关键词】

：

排爆机器人操作臂运动学 MATLAB ROBOTICS TOOLBOX bomb disposal robot manipulator kinemati

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文章讨论了一种求解排爆机器人欠自由度操作臂运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,不采用常见的关节变量分离法,而是通过适当变换,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用MATLAB的工具箱Robotics Toolbox对计算结果进行了仿真,并在试验样机上做了实验,结果说明该方法是正确可行的.

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