双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位

来源 :全球定位系统 | 被引量 : 1次 | 上传用户：fedsfdfasfdas

【摘要】

：

视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统(GNSS)具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误

【作者】

：

冯祎涂锐韩军强侯福荣洪菊刘金海王星星

【机构】

：

中国科学院国家授时中心,中国科学院大学,中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室

【出处】

：

全球定位系统

【发表日期】

：

2020年03期

【关键词】

：

视觉里程计全球卫星导航系统卡尔曼滤波松组合恶劣环境 visual odometerGlobal Navigation Satellite SystemK

【基金项目】

：

国家自然科学基金(41674034,41974032),中科院青年人才项目

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