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针对位置伺服系统的干摩擦，齿轮间隙等非线性影响，提出了一种闭环离散学习控制方法，给出了该方法的控制结构及收敛性条件，将该方法应用于一种双拇指型机械手的单关节位置控制，设计了基于８０９８单片机的机械手位置伺服系统闭环离散学习控制器。实验结果表明，在经过数次迭代学习后，闭环离散学习控制可使位置伺服系统达到良好的控制性能。