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本文介绍了一个用于家庭服务机器人完成人脸检测、跟踪、识别的双目视觉系统。该系统首先采用人脸肤色模型结合相似度来检测人脸；然后通过基于颜色信息的CAMSHIFT算法跟踪运动的人脸；最后利用嵌入式隐马尔可夫模型对人脸进行识别。实验结果表明该系统能自动地检测、跟踪、识别人脸，而且该系统具有较良好的实时性和鲁棒性。