由2D点对应进行刚体运动参数估计的鲁棒算法

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本文提出一种根据刚体运动前后生成的2D点对应数据集合估计其运动参数的方法,考虑到集合中存在部分匹配错误的对应点,文中利用最小截平方和估计和递归残差分析的方法来剔除这些出格数据,从而获得刚体空间运动的正确参数,并且不需要任何先验知识.实验结果表明了算法的有效性.
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