【摘 要】
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提出一种基于六维计算机输入设备的机器人实时运动仿真方法。六维计算机输入设备采用并联机构原理,将操作块通过六条支链和底座连接,通过探测各个支链上行程开关的开合分布情
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提出一种基于六维计算机输入设备的机器人实时运动仿真方法。六维计算机输入设备采用并联机构原理,将操作块通过六条支链和底座连接,通过探测各个支链上行程开关的开合分布情况,能够准确的判断操作块的三维平移运动和三维旋转运动。给出了将SolidWorks模型导入到Visual C++环境的步骤,以及采用六维计算机输入设备进行实时控制的具体方法。最后分析了一种串联机器人的运动学模型并基于此给出了实时控制的仿真实例。
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