【摘 要】
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在高端装备制造业中，普遍存在着大质量、大尺寸部件的搬运移载操作问题，根据不同的搬运任务和现场工况会设计不同结构，不同尺寸的重载AGV，为了便于在设计阶段，重载AGV可进行模块化选装，控制系统实现可重构，提出一种基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV软硬件架构方法，在面对不同工作环境和现场工况，设计人员进行模块化选装，形成硬件可重构，软件根据硬件模块的选装情况进行自重构，从而缩短重载AGV的设计加工
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目（U1913211）;国家自然科学基金项目（61803142）； 天津市企业科技特派员资助项目（19JCTPJC53100）；
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在高端装备制造业中，普遍存在着大质量、大尺寸部件的搬运移载操作问题，根据不同的搬运任务和现场工况会设计不同结构，不同尺寸的重载AGV，为了便于在设计阶段，重载AGV可进行模块化选装，控制系统实现可重构，提出一种基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV软硬件架构方法，在面对不同工作环境和现场工况，设计人员进行模块化选装，形成硬件可重构，软件根据硬件模块的选装情况进行自重构，从而缩短重载AGV的设计加工制造周期。重载AGV的这种软硬件可重构设计模式在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和高泛化能力。
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