【摘 要】
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为提高微创手术中从手端的执行精度和控制端力觉临场感的真实程度,利用反求设计方法设计了一种串联6+1自由度主手机械结构。根据变异设计方法,基于大、小臂内部闭环传动钢丝
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
【基金项目】
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天津市自然科学基金资助项目(16JCYBJC18400).
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为提高微创手术中从手端的执行精度和控制端力觉临场感的真实程度,利用反求设计方法设计了一种串联6+1自由度主手机械结构。根据变异设计方法,基于大、小臂内部闭环传动钢丝存在中心距过大的情形,采用刚柔结合传动结构,并对其进行理论推导和参数化分析;构建主手正运动学模型,运用Matlab和ADAMS进行联合仿真;并通过蒙特卡洛方法对主手实际运动空间与要求工作空间的三维对比云图进行仿真。结果表明:与纯钢丝传动结构相比,在给定8N预紧力情形下,刚柔结合传动结构在传动行程内减小传动空回误差0.056mm;由Matlab和
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