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粒子群优化算法（PSO）基于群体的演化算法，本质上是一种随机搜索算法，并能以较大概率收敛到全局最优。针对非线性机械臂系统，利用径向基函数（RBF）神经网络和P／D控制器作为混合控制器，运用PSO算法对神经网络参数进行在线学习优化，同时在PID控制器的辅助下对机械臂系统进行在线自校正控制。计算机仿真表明，该控制器具有较高的控制精度和响应速度，可以满足机械臂工作要求。