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针对带有三轴磁强计（TAM）的低轨对地卫星非线性模型的角速度估计问题，提出一种新的基于粒子滤波（PF）的卫星角速度估计算法．该算法不需要地磁场模型矢量和卫星姿态信息，只依靠TAM测量输出和PF滤波方法来解决角速度估计问题，取得了较高的估计精度．同时，为解决转动惯量参数可能存在未建模特性的问题。采取了双PF滤波器既估计角速度又估计转动惯量参数。从而避免由于状态高维数而引起的PF算法的计算量过大问题．考虑到采用粒子滤波估计转动惯量参数的特殊性，引入参数估计的核光滑（Kernel smoothing）方法，进而