【摘 要】
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作者研制了一种气动触觉控制、精密零件插入装配机械手。它有灵敏的触觉传感器,能随时检测轴对孔的中心线偏斜,并予以校正,自动完成插入装配操作。文中阐述了机械手的工作原
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作者研制了一种气动触觉控制、精密零件插入装配机械手。它有灵敏的触觉传感器,能随时检测轴对孔的中心线偏斜,并予以校正,自动完成插入装配操作。文中阐述了机械手的工作原理和操作过程、触觉传感器的机理和特性。介绍了限制插入推力的限力阀和机械手的实验研究结果。
The author developed a pneumatic touch control, precision parts into the assembly robot. It has a sensitive tactile sensor that detects axis-to-hole centerline skew at any time and corrects for insertion and assembly operations automatically. The article describes the working principle and operation process of manipulator, the mechanism and characteristics of the touch sensor. The experimental results of the limit-force valve and manipulator that limit the thrust of insertion are introduced.
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