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针对北斗用户机研发过程中自主完好性监测的现实需要，阐述了自主完好性监测的基础理论，分析了现有技术成果的发展现状，结合应用开发实际需求，通过研究基于最小二乘残差的故障检测和识别方法，提出了一种改进的自主完好性监测算法。试验结果表明，该方法能够较好地完成较小伪距粗差的检测识别，具有一定的工程应用价值。