【摘 要】
:
针对蚁群算法在全局路径规划时无目的搜索、收敛慢和规划的路径不平滑等问题,本文提出了一种融合A*蚁群和动态窗口法(Dynamic Window Algorithm, DWA)的平滑路径规划方法。首先,对于传统蚁群算法,利用改进A*算法非均匀分配初始信息素,解决算法初期搜索无目的问题;给出算法自定义的移动步长和搜索方式,提高路径寻优效率;修改转移概率函数中的启发函数值并增加障碍物影响因子,在避免死锁现
【基金项目】
:
安徽省自然科学基金(2108085MF220); 安徽高校协同创新项目(GXXT-2020-069)资助;
论文部分内容阅读
针对蚁群算法在全局路径规划时无目的搜索、收敛慢和规划的路径不平滑等问题,本文提出了一种融合A*蚁群和动态窗口法(Dynamic Window Algorithm, DWA)的平滑路径规划方法。首先,对于传统蚁群算法,利用改进A*算法非均匀分配初始信息素,解决算法初期搜索无目的问题;给出算法自定义的移动步长和搜索方式,提高路径寻优效率;修改转移概率函数中的启发函数值并增加障碍物影响因子,在避免死锁现象的同时加快收敛速度;采用二次路径优化策略,使得路径更短更平滑;其次在动态窗口法的评价函数中引入动态避障评价子函数,提高路径的安全性。仿真实验结果表明:改进A*蚁群算法较传统蚁群算法可减少8.75%的路径长度和59%的转折点数,融合优化动态窗口法后,移动机器人既能保证在静态环境下规划出全局最优的路径,又能实现动态环境下的路径规划,有效躲避环境中出现的动态障碍物。
其他文献
<正>长期微到以企真来业实,融信金资息融过获机程取构中难在通、支常资持会小遇金流向监控难、还款来源识别难等现实问题。记者近日在天津采访了解到,银行等金融机构纷纷借力金融科技,打通小微企业线上融资渠道,加快内部体制机制改革和服务创新,建立并逐步完善普惠金融服务体系,助力小微企业发展。
目的 探究circZNF292在调节人晶状体上皮细胞(LECs)氧化应激损伤中的作用及可能的分子机制。方法 收集单纯年龄相关性白内障(ARC)患眼的晶状体前囊膜组织(ARC组)和排除眼部疾病眼球捐献者的晶状体前囊膜组织(对照组)各3例,进行RNA提取及转录组学测序。应用qRT-PCR检测两组样本中circZNF292、miR-23b-3p和SIRT1 mRNA表达水平。利用双荧光素酶报告基因检测系
本文介绍了目前国内油田破乳剂评价方法的研究情况,阐明了研究破乳剂评价方法的意义,总结归纳了各类破乳剂方法,指出了针对破乳剂评价方法需重点关注的要点,并结合应用实践提出改进措施。
分析中国澳门多元文化的主要特征,指出中国澳门文创格局在设计维度上要实现生活场景的再现、地域故事的叙述以及喜悦祝福的传递,以期产出更多彰显澳门风采的好设计。
背景与目的:2型糖尿病(T2DM)是一种慢性疾病,表现为血糖升高和全身血管并发症的风险增加。当下,T2DM的发病人数和患病人数在全球范围内都有着持续增长的趋势。尽管已经有许多药物批准用于治疗T2DM,但是要达到并维持治疗目标仍具挑战。目前虽然有很多种类的口服降糖药已运用于临床工作中,但到达的效果往往差强人意,这时候,就不得不需要选择胰岛素配合来控制血糖。在中国,约有50%的T2DM患者使用胰岛素(
目的:基于长链非编码RNA SNHG5 (long non-coding RNA SNHG5, lncRNA SNHG5) /微小RNA-26a-5p (Micro RNA-26a-5p, miRNA-26a-5p) /糖原合成酶激酶-3β (Glycogen synthase kinase-3β, GSK-3β) 信号轴探究鳖甲煎丸干预原发性肝癌的作用机制。方法:双荧光素酶报告实验验证HepG2
提高乡村经济韧性对促进乡村经济高质量发展具有深远意义。从抵抗恢复能力、调节适应能力和转型创新能力3个维度构建评价体系,运用熵值法、空间格局分析和障碍度模型对2011—2020年我国乡村经济韧性的时空变化特征和障碍因子进行分析。结果表明:从时间变化来看,我国乡村经济韧性呈现缓慢增长趋势,且抵抗恢复能力优于调节适应能力和转型创新能力;从空间格局来看,我国乡村经济韧性呈现“东高西低”的分布特征,高值区与
<正>党的二十大报告在部署全面建设社会主义现代化国家重大战略任务时强调,要发展全过程人民民主、保障人民当家作主。人民民主是社会主义的生命,是全面建设社会主义现代化国家的应有之义。全过程人民民主是社会主义民主政治的本质属性,是人民民主的最新发展形态,是最广泛、最真实、最管用的民主,是中国式现代化的内在要求。在全面建设社会主义现代化国家的新征程上,我们要以习近平总书记关于全过程人民民主的重要论述为科学